Né à Padoue, en Italie, Rinaldi a commencé sa carrière en travaillant dans l'entreprise familiale de menuiserie. Il a ensuite étudié le design à Venise, où il a été influencé par le mouvement moderniste italien.
En 1954, Rinaldi a fondé sa propre entreprise de design, RIMA. Il a rapidement commencé à concevoir des meubles en utilisant des matériaux modernes tels que le métal et le plastique, ce qui a contribué à créer un nouveau style de mobilier italien. Ses pièces étaient souvent caractérisées par des formes organiques et sculpturales, ainsi que par des couleurs vives et audacieuses.
Parmi les créations les plus connues de Rinaldi figurent la chaise « Tucroma » (1957), qui présente un dossier en forme de croissant, ainsi que la chaise « Onda » (1964), qui présente une assise en forme de vague. Il a également conçu des pièces pour des marques telles que Cassina, Knoll et Arteluce.
Au cours de sa carrière, Rinaldi a remporté de nombreux prix pour son travail, notamment le Compasso d'Oro en 1956 et 1960. Ses créations sont aujourd'hui considérées comme des icônes du design italien du XXe siècle.